"Glenard P. Lipscomb", подобно Narwhal, являлся экспериментальным кораблем, предназначенным для испытаний силовой установки новой конструкции. В данном случае отрабатывалась турбоэлектрическая передача фирмы Дженерал Электрик.

Установленные на "Glenard P. Lipscomb" вместо паровых турбин два турбоэлектрических агрегата значительно снижали шумность корабля. Однако по своим размерам турбоэлектрические агрегаты TEDS (Turbo Hlcctric Drive System) значительно превышали традиционные турбины.

Корпус "Glenard P. Lipscomb" строился по проекту SCB-302, откорректированному проекту Sturgeon. Корпус "Glenard P. Lipscomb" имел более цилиндрическую форму по сравнению с формой корпуса лодок типа Sturgeon. Киль экспериментального атомохода в торжественной обстановке, присущем случаю, был заложен на 5 июня 1971 г. На воду атомоход спустили 4 августа 1973 г. В строй "Glenard P. Lipscomb" вошел через год.

Для своего водоизмещения "Glenard P. Lipscomb" обладал сравнительно маломощной силовой установкой - реактор Вестингауз S5W А не позволял кораблю разгоняться быстрее скорости в 25 узлов. Лодка "Glenard P. Lipscomb", хотя и была экспериментальной, являлась полноценной боевой единицей, вооруженной четырьмя торпедными аппаратами калибра 21 дюйм, которые ставились по бортам в передней части корпуса.

В 1981 г. на лодке вместо системы управления огнем Мк 113 смонтировали СУО Система управления огнём Мк 117, которая обеспечивала боевое применение ИКР Harpoon. Всю носовую часть корпуса занимала ГАС Гидро-аккустическая станция BQQ-5 с конформной антенной. Существовали планы оснащения лодки крылатыми ракетами Tomahawk.

Атомоход "Glenard P. Lipscomb" входил в 6-ю эскадру подводных лодок, приписанную к военно-морской базе Норфолк, шт. Вирджиния. Из боевого состава ВМС Военно-морские силы США корабль был исключен 11 июля 1990 г.

Опыт разработки, постройки и эксплуатации субмарины "Glenard P. Lipscomb" был использован в ходе проектировании атомных ударных подводных лодок типа Los Angeles.