Катера типа "Asheville" спроектированы и построены фирмой «Tacoma Boatbuilding».В связи с возникновением конфронтации между режимом Кастро на Кубе и властями США, командование американского флота пришло к мысли о необходимости иметь в своем распоряжении пару десятков артиллерийских катеров, способных действовать в кубинских прибрежных водах. Сказано — сделано. В 1965-71 годах флот США получил 17 катеров с артиллерийским вооружением, которые классифицировались как «моторные канонерки» (motor gunboats).

В начале 1970-х годов на двух катерах этого типа («Antelope», «Ready») сняли кормовой 40-мм автомат, а вместо него смонтировали стандартную пусковую установку для двух зенитных ракет, чтобы они могли сбивать советские ПКР Противокорабельные ракеты в случае столкновения между 6-м флотом США и эскадрой СССР в Средиземном море. Еще две ракеты находились на палубе в качестве запасных. Они стали первыми в США ракетными катерами.

После испытаний военно-морское командование решило превратить в ракетные следующие 12 катеров, но реально прошли перестройку только три. Дело в том, что катера типа "Asheville" страдали размашистой бортовой качкой в свежую погоду, что сильно утомляло экипаж, а эффект кавитации винтов ограничивал возможность ходить полным ходом. Довольно быстро все их списали.