Патрульные корабли типа "Guaicamacuto" построено корабля по технологии «стелс» (проект Avante 1400). Три корабля построено в Испании на верфях концерна Navantia, а четвёртый и последний корабль серии собран на верфи Diques y Astilleros Nacionales в венесуэльском Пуэрто-Кабельо. В некоторых источниках именуются как тип BVL (исп. Buques de Vigilancia Litoral — корабли прибрежной зоны).

Корабли построены в рамках подписанного в мае 2006 года контракта на поставку ВМС Военно-морские силы Венесуэлы восьми патрульных кораблей двух типов. Помимо кораблей "Guaicamacuto", контракт предусматривал строительство 4 сторожевых кораблей типа Guaiqueri. Общая стоимость программы 2,3 млрд дол.