В начале 70-х годов в КБ академика В.Макеева в ответ на развертывание в США морских баллистических ракет с разделяющимися головными частями (РГЧ Разделяющаяся головная часть) была начата опытно-конструкторская разработка двух морских ракет с межконтинентальной дальностью стрельбы: жидкостной РСМ-50 и твердотопливной SSN-20 Sturgeon. В ракете РСМ-50 (Р-29Р), ее системе управления и ракетном комплексе использовались схемные, конструктивные и технологические решения, прошедшие отработку и проверку на ракетах SSN-8 Sawfly.
Комплекс Д-9Р с ракетой Р-29Р был создан в предельно сжатые сроки, менее чем за четыре года, что позволило Военно-Морскому Флоту начать развертывание ракет с межконтинентальной дальностью стрельбы и разделяющимися головными частями на два-три года раньше, чем за рубежом. В последующем комплекс с ракетой РСМ-50 неоднократно модернизировался , в результате боевые блоки были заменены на более совершенные и расширены условия их боевого применения. Впервые новый ракетный комплекс обеспечивал формирование любого по количеству ракет залпа, что являлось весьма важным оперативно-тактическим обстоятельством.
На основе БР Баллистическая ракета Р-29 было создано три модификации : Р-29Р (трёхблочная), Р-29РЛ (моноблочная), Р-29РК (семиблочная). Впоследствии от семизарядного варианта отказались, главным образом из-за несовершенства системы разведения боевых блоков. В настоящее время ракета находится на вооружении ВМФ Военно-морской флот в оптимальной для нее трехблочной комплектации.
На основе ракеты Р-29Р создана ракета-носитель "Волна".
Двухступенчатая ракета Р-29Р выполнена по "уплотненной" схеме с "утопленными" в баках двигательными установками. Двигатели обоих ступеней работают на несимметричном диметилгидразине (НДМГ) и азотном тетраксиде (АТ). Верхнее днище бака горючего второй ступени выполнено в виде конуса, в котором размещается боевая ступень. Топливные баки заправляются на заводе-изготовители, после чего ракета ампулизируется. Ракеты могут запускаться как из подводного положения ,так и надводного положения.
В состав боевой ступени входят жидкостная двигательная установка, отсек боевой нагрузки с боевыми блоками и приборный отсек, в котором размещена аппаратура системы управления, обеспечивающие индивидуальное наведение блоков на разные цели. Для преодоления системы противоракетной обороны противника боевая ступень может комплектоваться ложными целями. В боевом отсеке ракеты могут размещаться три ядерных боевых блока мощностью по 200 кт или семь боевых блоков мощностью по 100 кт каждый, способные надежно поразить площадные цели на дальностях до 6500 км. Один ракетоносец способен обеспечить нанесение удара одновременно по 112 целям.
Инерциальная система управления переработана для решения задач разведения боеголовок и имеет в своем составе аппаратуру астрокоррекции с расширенными возможностями учета ошибок навигационного комплекса подводной лодки, как в определении курса, так и места стреляющей подводной лодки. На первом этапе полета ракеты к цели отделяется первая ступень, затем идет сеанс астронавигации, потом происходит отделение второй ступени, прицельное отделение боевых блоков и их вход в атмосферу.