В ходе Первой мировой войны немецкий инженер Рейнхольд Беккер разработал автоматическую пушку калибра 20 мм с использованием эффективного способа перезарядки. В пушке применялся патрон калибра 20×70 мм, скорострельность достигала 300 выстрелов в минуту. Новая пушка нашла применение в качестве авиационной и зенитной модификаций, но как-либо заметно повлиять на ход боевых действий новинка не успела, так как война уже заканчивалась.
В соблюдение запретов на разработку оружия в Германии, наложенных Версальским договором, патенты на изобретение вместе с конструкторскими работами переместились в швейцарскую фирму SEMAG, расположенную под Цюрихом. SEMAG улучшила пушку Беккера и в 1924 году выпустила вариант под более мощный патрон 20×100 мм с несколько увеличенной скорострельностью, достигавшей теперь 350 выстрелов в минуту.
Однако в том же году SEMAG разорилась. Фирма «Эрликон», названная так по месту расположения — пригороду Цюриха, приобрела все права на разработку пушки, производственные мощности и заполучила коллектив квалифицированных рабочих, трудившихся до сего момента на SEMAG.
К 1927 году фирма «Эрликон» разработала и поставил на конвейер модель, названную Эрликон S (тремя годами позже ставшую просто 1S). Создана под более мощный патрон 20×110 мм и характеризовалась более высокой начальной скоростью снаряда в 830 м/с, что сопровождалось увеличением массы конструкции и снижением скорострельности до 280 выстрелов в минуту. Тем самым оружейники реагировали на быстро меняющиеся запросы нового времени, которое требовало от данного вида оружия в первую очередь повышения именно начальной скорости снаряда, ощутимо увеличивающей бронепробиваемость и превращавшую эрликоны не только в авиационную, но и противотанковую модель малокалиберной пушки. По сути, новый эрликон успешно поражал практически все виды современных ему на тот момент танков, не говоря уже о танкетках.
В 1930-е годы ряд фирм разных стран приобрёл лицензию на новые эрликоны. Французская «Испано-Сюиза» начала выпускать свою модификацию «FFS». Германия развила эрликон FF Frigate (фрегат) до весьма удачной модели авиапушки MG FF Frigate (фрегат). Японский императорский флот принял на вооружение «эрликоны» Типа 99-1 и 99-2, представлявшие собой развитие моделей «FF Frigate (фрегат)» и «FFS».
Качественно улучшенную серию «FFS» «Эрликон» запустил в 1938 году (Эрликон-SS Submarine, conventionaly-powered (подводная лодка дизельная)). Эта модель и особенно её разновидности периода уже Второй мировой войны (1SS — 1942, 2SS — 1945) выдавали скорострельность до 650 выстрелов в минуту. Данная модель массово применялась на кораблях американского и английского флотов в качестве зенитного орудия.
В 1944 - 1945 гг. в связи с недостаточной эффективностью 20 мм автоматов против камикадзе корабли ВМС Военно-морские силы США перевооружались 40 мм автоматами Bofors.